首创TTFA指标！港大团队开源FASTER，让VLA模型真正实现「即刻响应」

想象一下让机器人打乒乓球：球高速飞来时，哪怕只有 100 毫秒的延迟，也可能意味着错过最佳击球时机。但 VLA 的推理基本无法在一个控制周期内完成，即使用 RTX 4090、5090 这类高端 GPU，生成一个动作块也可能需要远超一个控制周期的时间。因此，机器人端侧通常会采用两类推理管线：同步推理和异步推理。同步推理： 机器人执行完当前动作块后，会停下来等待模型生成下一段动作。异步推理： 机器人会提前开始下一段动作的推理。