与过去在预训练结束后就冻结参数的世界模型不同，AdaJEPA 能够在与环境交互中，基于测试时自适应（Test-Time Adaptation, TTA），实时调整世界模型的编码器和预测器参数，从而实现持续学习 … 到了测试阶段，MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）就会调用这个冻结的世界模型，在隐空间里向前滚动”想象”未来，优化出一串动作，再把第一步动作拿到真实环境里执行 … 规划：模型先把当前观测编码成 latent state，然后用当前世界模型进行 MPC，在隐空间里向前滚动预测，找出一串最接近目标状态的动作。