身体侧，研究人员通过仿真遥操作采集全身动作轨迹及利用现有开源数据集，训练运动跟踪策略，使 G1 学会行走、伸手、调整躯干和放置手腕，随后再将跟踪策略蒸馏为主要依赖机器人本体感知的身体潜在先验。IDEAL Lab 专注于全栈机器人学习，致力于构建能够像人类一样自然、灵巧地与物理世界交互的智能机器人，研究涵盖人形机器人、灵巧手、机器人硬件以及机器人基础大模型。此前火热的首个灵巧手跨平台跨任务 Benchmark DexVerse，以及可在人形机器人和灵巧手两个形态之间切换的自重构机器人 Handroid 也是出自此 Lab。