作为国内最早发布 VLA 及世界模型的研究者，祝毅晨团队曾提出扩散模型和 VLM 端到端的 VLA 范式（TinyVLA），拓展 VLA+CoT 策略（DiffusionVLA & DexVLA，发表至 ICML 和 CoRL），并较早提出世界模型用于具身策略评估（dWorldEval，发表至 ICML 高亮论文）。Physical Intelligence 在其里程碑论文 π0 中引用了该团队的 TinyVLA 与 ScaleDP 工作。Current Robotics 此前在 dWorldEval 中研究的正是世界模型的动作可控性：动作发生变化，后面的世界也必须跟着变。