论文提出了一套面向轮足移动操作机器人的单视频 Real-to-Sim-to-Real 框架：用一段普通 RGB 视频重建真实门的数字孪生 DoorTwin，在仿真中生成并筛选可执行轨迹，再训练机器人完成从接近、开门到穿越的连续任务。研究针对每扇目标门分别采集一段 RGB 视频，在论文指定的轮足移动操作平台上每扇各测试 35 次，共完成 175 次测试，其中成功 169 次，平均成功率为 96.57%。从接近门到完成开门和穿越，平均用时约 13 秒，视觉处理和策略推理均在机器人本地完成。
论文提出了一套面向轮足移动操作机器人的单视频 Real-to-Sim-to-Real 框架：用一段普通 RGB 视频重建真实门的数字孪生 DoorTwin，在仿真中生成并筛选可执行轨迹，再训练机器人完成从接近、开门到穿越的连续任务。研究针对每扇目标门分别采集一段 RGB 视频，在论文指定的轮足移动操作平台上每扇各测试 35 次，共完成 175 次测试，其中成功 169 次，平均成功率为 96.57%。从接近门到完成开门和穿越，平均用时约 13 秒，视觉处理和策略推理均在机器人本地完成。