通过复用历史计算，SimpleMemVLA 将 60 秒历史的决策延迟从 1.02 秒降至 0.68 秒，低于实测任务的 0.96 秒实时预算。这套精确流式推理流程与全量重算生成相同的子任务文本，但将共享历史的计算与动作执行重叠起来，减少了决策时的等待。在更长上下文的延迟测试中，约 45 分钟历史对应 245k token，全量重算需要 32.1 秒，而流式决策路径缩短至 1.18 秒。
通过复用历史计算，SimpleMemVLA 将 60 秒历史的决策延迟从 1.02 秒降至 0.68 秒，低于实测任务的 0.96 秒实时预算。这套精确流式推理流程与全量重算生成相同的子任务文本，但将共享历史的计算与动作执行重叠起来，减少了决策时的等待。在更长上下文的延迟测试中，约 45 分钟历史对应 245k token，全量重算需要 32.1 秒，而流式决策路径缩短至 1.18 秒。