团队将 GPT Astra 接入 Unitree G1，让人形机器人先自主探索陌生厨房，再根据人类指令完成找东西、拿药、扔垃圾和开抽屉等连续任务。该系统的关键并非把 GPT Astra 直接接到 G1 的关节控制器，而是重新设计大模型与机器人身体之间的接口。其中使用的 AMO 是一套结合 Sim2Real 强化学习与轨迹优化的全身控制框架，训练目标之一是在 G1 面对超出常规分布的上肢目标时，仍能通过下肢和躯干调整扩大可操作空间。
团队将 GPT Astra 接入 Unitree G1，让人形机器人先自主探索陌生厨房，再根据人类指令完成找东西、拿药、扔垃圾和开抽屉等连续任务。该系统的关键并非把 GPT Astra 直接接到 G1 的关节控制器，而是重新设计大模型与机器人身体之间的接口。其中使用的 AMO 是一套结合 Sim2Real 强化学习与轨迹优化的全身控制框架，训练目标之一是在 G1 面对超出常规分布的上肢目标时，仍能通过下肢和躯干调整扩大可操作空间。